很久以前的小型車床是靠手拉或腳踏,通過繩索使工件旋轉,并手持刀具而進行切削的,類似現代的木工車床。
后在1797年,英國一位機械發明家莫茲利創制了用絲杠傳動刀架的現代小型車床,并于1800年采用交換齒輪,可改變進給速度和被加工螺紋的螺距,增加了車床速度和使用的便捷性。
1817年,另一位英國人羅伯茨采用了四級帶輪和背輪機構來改變主軸轉速。為了提高機械化自動化程度,1845年,美國的菲奇發明轉塔小型車床。1848年,美國又出現回輪車床1873年,美國的斯潘塞制成一臺單軸自動車床,不久他又制成三軸自動小型車床。